kuka機(jī)器人如何配置外部軸的呢？

          機(jī)器人外部自動啟動配置方法?不通過程序號而選定好要運(yùn)行的程序的外部啟動機(jī)器人通過下列步驟來外部啟動機(jī)器人：

步驟1、在T1模式下把用戶程序按控制要求插入cell.src里，選定cell.src程序，把機(jī)器人運(yùn)行模式切換到EXT_AUTO.

步驟2、在機(jī)器人系統(tǒng)沒有報(bào)錯(cuò)的條件下，PLC一上電就要給機(jī)器人發(fā)出$move_enable(要一直給)信號。

步驟3、PLC給完$move_enable信號500ms后再給機(jī)器人$drivers_off(要一直給)信號。

步驟4、PLC給完$drivers_off信號500ms后再給機(jī)器人$drivers_on信號。當(dāng)機(jī)器人接到$drivers_on后發(fā)出信號$peri_rdy給PLC，當(dāng)PLC接到這個(gè)信號后要把$drivers_on斷開。

步驟5、PLC發(fā)給機(jī)器人$ext_start(脈沖信號)就可以啟動機(jī)器人。

?通過程序號(不校驗(yàn)奇偶)來選定程序的外部啟動機(jī)器人。需要配置的信號：PRNO_FBIT:表示位字節(jié)的第一位。

例如，用$IN[11]---$IN[17]來映射給變量PGNO，這時(shí)PRNO_FBIT為11，意思是PRNO_FBIT是這個(gè)區(qū)域的第一位。PGNO_LENGTH:表示映射給變量PGNO的數(shù)據(jù)長度，以上例來說，這時(shí)PGNO_LENGTH為7，變量PGNO最大值為127.PGNO_PARITY:程序號奇偶位校驗(yàn)，沒有特別要求，不需要校驗(yàn)的話該值設(shè)置為0.PGNO_VAILD:程序號有效，機(jī)器人信號輸入端的位信號。把位信號編號編寫