更專業(yè)更高效
程序庫卡機器人的程序構(gòu)造和構(gòu)成?
機器人程序除了純的運動命令和通信命令(切換和待機功能)外,還有很多控制程序流程的程序。
循環(huán)|循環(huán)是控制結(jié)構(gòu)。重復(fù)執(zhí)行命令塊命令,顯示結(jié)束條件。
直到模具和模具循環(huán)為止
使用分支|分支后,僅在特定條件下可執(zhí)行程序段。
無限循環(huán):在無限循環(huán)中以無限循環(huán)重復(fù)命令段。然而,循環(huán)語句可以通過預(yù)先發(fā)生的中斷(包括EXIT功能)來結(jié)束。
計數(shù)周期:指令定義的次數(shù)可以在計數(shù)周期(FOR循環(huán)語句)中重復(fù)。循環(huán)的次數(shù)由計數(shù)變量控制。
程序流程圖:FOR循環(huán)句
一個FOR環(huán)路語句例如將輸出端子1*5順序地切換到TRUE。使用整數(shù)(Integer)變量“i”對一個循環(huán)語句中的循環(huán)進行計數(shù)。
到型循環(huán):REptEAT循環(huán)到型或檢查周期為止,該循環(huán)在執(zhí)行一次*循環(huán)指令部分后檢測結(jié)束條件。
REpEAT循環(huán)例:輸出端子17切換到TRUE,輸出端子18切換到FALSE,機器人移動到起始位置。此時檢測到條件。
有條件分支:有條件分支(IF語句)由一個條件和兩個指令部分構(gòu)成。滿足條件時,可以處理*1個命令。條件不滿足時,執(zhí)行*2個命令。
但是,IF文也有以下的代替方案。
*可以省略兩個指令部分:沒有ELSE的IF語句。因此,如果不滿足條件,則在分支之后執(zhí)行程序。
多個IF語句可以彼此嵌套(多分支):問題被依次處理,直到滿足一個條件。
作為IF語句的示例,在滿足條件的情況下(輸入端子30必須是TRUE),機器人移動到點p3,否則移動到點p4。
分離器:SWITH分支語句是分離器或多分支。在此分析*式。接下來,將公式的值與機殼段(CASE)的值進行比較。如果數(shù)值一致,則執(zhí)行相應(yīng)情況的命令。
程序流程圖:分配模塊SWITH-CASE
對于名為“status”的整數(shù)變量(integer),首先檢查其值。如果變量值為1,則執(zhí)行情況1(情況1):機器人移動到點p5。如果變量值為2,則執(zhí)行情況2(情況2):機器人移動到點p6。如果變量的值在任何情況下都未列出(在本例中,值不是1和2),則采用默認分支:故障信息。