首先我們了解一下增量包含哪些參數(shù)。

增量包含了無、小、中、大以及用戶模塊這些選項，通過單擊“顯示值”按鈕，可以看到增量包含了三個參數(shù)，分別是：

軸運動的增量（單位為deg）

線性運動的增量（單位為mm）

重定向的增量（單位為deg）

這表明在增量模式下，手動操縱機器人進行線性、重定位、軸運動時，機器人的單位運動量，直觀的感受就是運行速度的快慢。

而速度百分比調(diào)節(jié)選項，直觀的理解也是對速度快慢的調(diào)節(jié)。前文有說道，增量模式是方便在手動操縱機器人時進行控制，而速度百分比調(diào)節(jié)選項是對程序運行速度進行控制。

“MoveJ p_home,v1000,fine,tool0;”此程序中機器人運行速度為1000mm/s,如果速度百分比設(shè)置為50%，則機器人實際運動速度為500mm/s。

所以如果在手動操縱時要控制機器人運行速度，可以使用增量開關(guān)，如果要改變程序運行時機器人的運動速度，可以使用速度百分比調(diào)節(jié)選項。

關(guān)于速度百分比調(diào)節(jié)選項有兩點需要注意：

1.出于安全考慮，在手動模式下，機器人線性運動速度限定在最高不超過250mm/s。如果程序中速度為1000mm/s，此時速度百分比設(shè)置為50%，則運行時看不出任何效果，因為機器人依舊會按照最高250mm/s的速度運行。

2.在手動模式下更改了速度百分比，然后切換為自動模式，速度百分比的值會恢復為100%，如果要限制程序的運行速度，則需要在自動模式下，重新對速度百分比的值進行設(shè)定。

ABB機器人示教器上有一個增量開關(guān)，見圖一。打開增量開關(guān)，可以實現(xiàn)手動操縱機器人運動的微量控制，也就是可以實現(xiàn)機器人運行速度快慢的調(diào)節(jié)。

除此之外，ABB示教器上還有一個速度百分比調(diào)節(jié)選項