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ABB機(jī)器人啟動(dòng)
1、合上電源
合上電源前,必須仔細(xì)檢查,確認(rèn)無(wú)人處于機(jī)器人周圍的防護(hù)區(qū)內(nèi)。
合上主電源開(kāi)關(guān)
2、初始狀態(tài):
(1)熱啟動(dòng):
·機(jī)器人系統(tǒng)自動(dòng)檢查機(jī)器人硬件,當(dāng)檢查完成并且沒(méi)有發(fā)現(xiàn)故障,系統(tǒng)將在示教器上顯示以上界面信息。
·在自動(dòng)模式下,生產(chǎn)窗口將在幾秒鐘后出現(xiàn)。
·正常啟動(dòng)后,通常保持上次電源關(guān)閉時(shí)相同的狀態(tài)。
程序指針位置保持不變。
全部數(shù)字輸出都保持?jǐn)嚯娨郧暗闹祷蛘咧脼橄到y(tǒng)參數(shù)中所指定的值。
正常情況下,開(kāi)機(jī)后程序可以立刻運(yùn)行。
·機(jī)器人程序被正常運(yùn)行后,機(jī)器人會(huì)慢慢地回到編程路徑(有偏差),然后在程序的路徑上繼續(xù)。
·運(yùn)動(dòng)設(shè)定和數(shù)據(jù)自動(dòng)被設(shè)定到斷電前相同的值。
·機(jī)器人將繼續(xù)對(duì)中斷作出反應(yīng)。
·機(jī)器人在斷電前激活的機(jī)械單元將在程序運(yùn)行后自動(dòng)被激活。
·弧焊和點(diǎn)焊過(guò)程自動(dòng)被重置。但是,如果程序正好執(zhí)行到更改焊接數(shù)據(jù)的指令時(shí),新數(shù)據(jù)將在接縫上過(guò)早被激活。
(2)熱啟動(dòng)故障:
·機(jī)器人啟動(dòng)時(shí)將對(duì)機(jī)器人功能進(jìn)行廣泛的檢查。如果發(fā)生錯(cuò)誤,會(huì)在示教器上以一般文本信息格式進(jìn)行報(bào)告,并在機(jī)器人的事件記錄中進(jìn)行記錄。
·并不是所有故障信息都會(huì)使機(jī)器人無(wú)法運(yùn)行,但任何故障信息都表示機(jī)器人系統(tǒng)存在問(wèn)題,會(huì)影響正常使用或喪失部分功能。
(3)熱啟動(dòng)限制:
·全部文件和串行通道都被關(guān)閉(可由用戶程序控制)。
·全部模擬輸出都被置為0,軟伺服設(shè)定置被置為缺省值(可由用戶程序控制)。
·焊縫跟蹤不能被重置。
·不受機(jī)器人驅(qū)動(dòng)的獨(dú)立的軸不能被重置。
·如果在中斷例行程序或錯(cuò)誤處理程序正在執(zhí)行時(shí)發(fā)生斷電,程序路徑不能被重置。
·如果在中央處理器(CPU)非常忙的時(shí)候發(fā)生斷電,有可能由于系統(tǒng)無(wú)法正常關(guān)機(jī)而導(dǎo)致無(wú)法重新啟動(dòng)。在這種情況下機(jī)器人系統(tǒng)將顯示故障信息。