ABB機器人數(shù)據存儲描述了機器人控制器內部的各項屬性，ABB機器人控制器數(shù)據類型多達100余種，其中常見的數(shù)據類型包括基本數(shù)據、i/o數(shù)據、運動相關數(shù)據。

1、基本數(shù)據

基本數(shù)據：

bool 邏輯值：邏輯狀態(tài)下賦予的真或者假。邏輯值有兩種情況：成立和不成立則邏輯值為真使用true或1表示不成立則邏輯值為假使用false或0表示

byte 字節(jié)值：用于計量存儲容量的一種計量單位，取值范圍為（0-255）

num 數(shù)值：變量、可存儲整數(shù)或小數(shù)整數(shù)取值范圍（-8388607~8388608）

dnum 雙數(shù)值：可存儲整數(shù)和小數(shù)，整數(shù)取值范圍（-4503599627370495~+4503599627370496）

string 字符串：字符串是由數(shù)字、字母、下劃線組成的一串字符。他在編程語言中表示文本的數(shù)據類型。

stringdig 只含數(shù)字的字符串：可處理不大于4294967295的正整數(shù)

ABB機器人常見的數(shù)據類型(圖1)

2、i/o 數(shù) 據

dionum 數(shù)字值：取值為0或1用于處理數(shù)字i/o信號，數(shù)字i/o信號中0作為低電平0~0.7v，1作為高電平3.4~5.0v

signaldi/do 數(shù)字輸入/輸出信號：二進制值輸入、輸出 如開關接通是1，斷開是0

signalgi/go 數(shù)字量輸入/輸出信號組：多個數(shù)字量輸入或輸出組合配合使用。

signalai 模擬量輸入：例通過溫度采樣器采集到一個溫度值，就要經過變送器轉換，轉換成PLC能夠識別的二進制數(shù)

signalao 模擬量輸出：數(shù)據-變送器-執(zhí)行機構

3、運 動 相 關 數(shù) 據

robtarget 位置數(shù)據：定義機械臂和附加軸的位置

robjoint 關節(jié)數(shù)據：定義機械臂各關節(jié)位置

speeddate 速度數(shù)據：定義機械臂和軸移動速率，包含四個參數(shù)：

v_tcp 表示工具中心點速率，單位mm/s；

v_ori 表示TCP重定位速率，單位（°）/s；

v_leax 表示線性外軸的速率，單位mm/s；

v_reax 表示旋轉外軸速率，單位（°）/s

zonedata 區(qū)域數(shù)據：一般也稱為轉彎半徑，用于定義機器人軸在朝向下一個移動位置前如何接近編程位置

tooldata 工具數(shù)據：用于定義工具的特征，包含工具中心點（TCP）的位置和方向，以及工具的負載

wobjdata 工件數(shù)據：用于定義工件的位置及狀態(tài)

loaddata 負載數(shù)據：用于定義機械臂安裝界面的負載

4、數(shù)據存儲類型

ABB機器人數(shù)據存儲類型分為三種

CONST 常量：數(shù)據在定義時已賦予了數(shù)值，不能在程序中進行修改，除非手動修改

VAR 變量：數(shù)據在程序執(zhí)行過程中停止時，會保持當前的值。但如果程序指針被移動到主程序后，數(shù)據就會丟失

PERS 可變量：無論程序的指針如何，數(shù)據都會保持最后賦予的值。在機器人執(zhí)行的rapid程序中也可以對可變量存儲類型進行賦值操作，在程序執(zhí)行后，賦值的結果會一直保持，直到對其進行重新賦值。