KUKA工業(yè)機器人坐標(biāo)系介紹

KUKA 機器人的坐標(biāo)系可分為四種：

JOINT坐標(biāo)系統(tǒng) : 每個設(shè)備軸線在正負方向上可以單獨移動。

WORLD坐標(biāo)系統(tǒng) :固定的，直角坐標(biāo)系統(tǒng)其原點位于設(shè)備的底座。

BASE坐標(biāo)系統(tǒng) :直角坐標(biāo)系統(tǒng)其原點位于所加工的工件上。

TOOL坐標(biāo)系統(tǒng) :直角坐標(biāo)系統(tǒng)，其原點位于工具上。

KUKA機器人微動模式的選擇可分為兩種：

參考坐標(biāo)系只能在微動模式下改變。

在左上角顯示的“Jog mode”（微動模式）狀態(tài)鍵必須顯示“Space mouse手輪”或者“Jog keys微動鍵”

選擇所需求的坐標(biāo)系---重復(fù)按下下圖所指示KCP上的狀態(tài)鍵直到出現(xiàn)所要求的坐標(biāo)系符號為止。

JOINT坐標(biāo)系統(tǒng)

在JOINT坐標(biāo)中，每一機械軸線可以單獨在軸線的正負方向移動?？梢允褂梦渔I或手輪。 手輪允下列微動鍵/手輪的運動能使每個軸線單獨移動。

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WORLD坐標(biāo)系

WORLD參考坐標(biāo)軸系統(tǒng)是絕對坐標(biāo)（固定不變），直角坐標(biāo)，笛卡兒坐標(biāo)系，其原點一般于工件內(nèi)部。當(dāng)設(shè)備移動時參考坐標(biāo)系的原點保持在同一位置，既不隨設(shè)備移動而移動。 在交貨時，WORLD 坐標(biāo)系原點位于設(shè)備的底座上。

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 BASE坐標(biāo)系

BASE 坐標(biāo)系是直角坐標(biāo)，笛卡兒坐標(biāo)系，其原點位于外部工具。例如：可能 是焊槍。如果你已經(jīng)選擇了此系統(tǒng)作為參考坐標(biāo)系，設(shè)備運行與工件軸線平行。BASE 坐標(biāo)系只有在下面情況下移動：工件固定在與算術(shù)關(guān)聯(lián)的外部運動系統(tǒng)上交貨時，BASE坐標(biāo)系原點位于設(shè)備的底座上。

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 TOOL坐標(biāo)系

TOOL坐標(biāo)系是直角坐標(biāo)，笛卡兒坐標(biāo)系，其原點位于工具上。坐標(biāo)系一般X軸定向與工具工作方向一致。TOOL坐標(biāo)系不斷地跟隨工具的運動。交貨時,TOOL的坐標(biāo)系的原點位于設(shè)備凸緣的中心